Audiência de custódia: como funciona e quem pode acompanhar?
Por Paulo Magalhães, advogado criminalista (OAB/MG 157.639) · 3 de novembro de 2026 · 7 min de leitura
A audiência de custódia é a audiência em que o juiz analisa a prisão em flagrante logo depois que ela acontece, com a presença do preso, de seu advogado ou da Defensoria Pública e do Ministério Público. Pelo art. 310 do Código de Processo Penal (CPP), ela deve ocorrer em até 24 horas após a prisão. A lei garante a presença dessas pessoas; a presença da família depende de como funciona o local.
O que é a audiência de custódia?
É a audiência em que o juiz examina se a prisão em flagrante deve continuar, ser desfeita ou ser trocada por outra medida. Flagrante é a prisão feita no momento do crime ou logo depois dele. O objetivo é que uma pessoa presa não fique à espera de uma decisão judicial sem que um juiz a tenha ouvido.
O CPP prevê essa audiência em duas situações principais:
- na prisão em flagrante, pelo art. 310 do CPP;
- na prisão por mandado, quando a infração é inafiançável (isto é, quando a lei não permite pagar fiança) e o mandado não foi mostrado na hora, pelo art. 287 do CPP.
O que acontece na delegacia nas primeiras 24 horas já está explicado em outro texto do blog: Prisão em flagrante: os direitos do preso e o que acontece nas primeiras 24 horas. Aqui o foco é a audiência em si.
Como funciona a audiência de custódia?
O juiz recebe o auto de prisão em flagrante, que é o documento que registra a prisão, e promove a audiência em até 24 horas após a realização da prisão. É o que diz o art. 310, caput, do CPP.
Segundo o texto oficial vigente do mesmo artigo, a audiência é feita por videoconferência em tempo real. Ela conta com a presença do acusado, de seu advogado constituído ou de membro da Defensoria Pública e de membro do Ministério Público.
Advogado constituído é aquele que a própria pessoa ou a família escolheu e contratou. A Defensoria Pública é o órgão que presta defesa gratuita a quem precisa.
Na audiência, o juiz deve decidir de forma fundamentada. Isso significa que ele precisa explicar os motivos da decisão, e não apenas anunciar o resultado. O art. 310, § 6º, do CPP reforça que a decisão deve ser motivada e que o juiz precisa examinar as circunstâncias previstas nos §§ 2º e 5º do mesmo artigo e os critérios de periculosidade do art. 312, § 3º, do CPP.
Quem pode acompanhar a audiência de custódia?
Pelo art. 310 do CPP, participam da audiência o preso, o advogado constituído ou o membro da Defensoria Pública, e o membro do Ministério Público. Essas são as presenças que a lei garante.
Sobre amigos e familiares, o texto do CPP que consta no material oficial não traz uma regra. Se eles podem assistir, e como, depende do local e da forma como a audiência é organizada. A orientação segura é perguntar ao fórum onde o caso corre, ou pedir que o advogado ou a Defensoria perguntem.
Dois pontos ajudam a família a se situar:
- o preso precisa de defesa na audiência, seja um advogado constituído ou a Defensoria Pública;
- quem acompanha o caso de fora costuma receber as informações pelo advogado ou pela Defensoria.
O que o juiz pode decidir na audiência de custódia?
O art. 310 do CPP prevê três caminhos: relaxar a prisão, converter o flagrante em prisão preventiva ou conceder liberdade provisória. Em todos, a decisão deve ser fundamentada.
- Relaxar a prisão, quando ela é ilegal (art. 310, I, do CPP). Relaxar quer dizer desfazer a prisão.
- Converter o flagrante em prisão preventiva, quando estiverem presentes os requisitos do art. 312 do CPP e as medidas cautelares diversas da prisão forem inadequadas ou insuficientes (art. 310, II, do CPP). A preventiva é a prisão decretada antes da sentença, sem prazo fixo na lei. Mais detalhes na página sobre prisão preventiva.
- Conceder liberdade provisória, com ou sem fiança (art. 310, III, do CPP). Liberdade provisória é responder ao processo solto, podendo haver condições.
Há ainda uma regra específica no art. 310, § 1º, do CPP. Se o auto de prisão mostrar que a pessoa agiu em uma das situações dos incisos I, II ou III do art. 23 do Código Penal, o juiz poderá, de forma fundamentada, conceder liberdade provisória. Nela, a pessoa assina um termo de comparecimento obrigatório a todos os atos do processo, sob pena de revogação da liberdade.
O que o juiz decide em cada caso depende do que consta no auto de prisão e do que for apresentado na audiência. Por isso, ninguém consegue prever o resultado só pelo tipo de crime.
E se a audiência de custódia não acontecer em 24 horas?
A lei prevê consequências para quem causa a falta da audiência sem um motivo adequado. O art. 310, § 3º, do CPP diz que a autoridade que deu causa, sem motivação idônea, à não realização da audiência no prazo responde administrativa, civil e penalmente pela omissão.
Há também uma consequência para a própria prisão. Pelo art. 310, § 4º, do CPP, passadas mais 24 horas do fim do prazo, a não realização da audiência sem motivação idônea também leva à ilegalidade da prisão, que deve ser relaxada pela autoridade competente. A mesma regra ressalva que isso não impede a decretação imediata de prisão preventiva.
Em outras palavras, a prisão pode ser desfeita por esse motivo, mas o juiz ainda pode decretar a preventiva se houver fundamento. Se a falta de audiência teve um motivo considerado idôneo, ou seja, adequado e justificável, a análise é outra. Isso depende do caso.
E quando a prisão foi por mandado?
O art. 287 do CPP trata de um caso específico: infração inafiançável e mandado não exibido. Nesse caso, a falta de exibição do mandado não impede a prisão, e o preso deve ser apresentado imediatamente ao juiz que expediu o mandado, para a audiência de custódia.
Mandado de prisão é a ordem escrita de um juiz para prender alguém. Para entender melhor como ele funciona, veja a página sobre mandado de prisão.
Na prática: o que fazer
Quando alguém da família é preso, o que mais pesa é saber quem acompanha a audiência e como obter notícias. Estes passos organizam o que está ao alcance de quem está de fora:
- Confirme onde a pessoa está e como foi presa. Se foi em flagrante ou por mandado, pois o fundamento no CPP muda (art. 310 ou art. 287).
- Garanta que haverá defesa na audiência. A lei prevê a presença de advogado constituído ou de membro da Defensoria Pública (art. 310 do CPP).
- Pergunte ao fórum se a família pode acompanhar. A lei não garante essa presença no texto consultado, e a resposta depende do local.
- Anote o resultado. Descubra se o juiz relaxou a prisão, converteu em preventiva ou concedeu liberdade provisória, e se há condições a cumprir, como o comparecimento a todos os atos do processo.
- Se o prazo de 24 horas passou sem audiência, avise o advogado ou a Defensoria. Eles poderão verificar se há motivo para pedir o relaxamento da prisão, nos termos do art. 310, §§ 3º e 4º, do CPP.
Se a decisão for pela preventiva, a pessoa pode pedir outra solução, como a prisão domiciliar, conforme o caso. Isso depende dos requisitos legais e do que o juiz entender.
Fecho
A audiência de custódia é o momento em que o juiz precisa analisar a prisão com o preso diante dele e com defesa presente. O prazo de 24 horas, os participantes e as três possíveis decisões estão no art. 310 do CPP. O restante, como a presença da família, depende do caso e do local.
Perguntas frequentes
Qual é o prazo para a audiência de custódia?
Pelo art. 310 do CPP, o juiz deve promover a audiência em até 24 horas após a realização da prisão, depois de receber o auto de prisão em flagrante. Se a audiência não ocorrer sem motivação idônea, o art. 310, §§ 3º e 4º, prevê consequências, inclusive a possibilidade de relaxamento da prisão.
A família pode acompanhar a audiência de custódia?
O art. 310 do CPP garante a presença do preso, de seu advogado constituído ou da Defensoria Pública e do Ministério Público. Sobre a família, o texto consultado não traz regra, e a possibilidade depende do local. O melhor caminho é perguntar ao fórum ou ao advogado.
A audiência de custódia é presencial ou por vídeo?
O texto oficial vigente do art. 310 do CPP diz que o juiz promove a audiência por meio de videoconferência em tempo real. A audiência conta com a presença do acusado, de seu advogado ou da Defensoria e do Ministério Público.
O que o juiz pode decidir na audiência de custódia?
Pelo art. 310 do CPP, o juiz pode relaxar a prisão se ela for ilegal, converter o flagrante em prisão preventiva ou conceder liberdade provisória, com ou sem fiança. Em qualquer caso, a decisão deve ser fundamentada, ou seja, o juiz precisa explicar os motivos.
Fonte: Código de Processo Penal (Decreto-Lei 3.689/1941).
Este artigo tem caráter informativo e não substitui a análise de um advogado sobre o caso concreto.
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