Paulo Magalhães · Advogado Criminalista
Prisão e liberdade

Audiência de custódia: como funciona e quem pode acompanhar?

Por Paulo Magalhães, advogado criminalista (OAB/MG 157.639) · 3 de novembro de 2026 · 7 min de leitura

A audiência de custódia é a audiência em que o juiz analisa a prisão em flagrante logo depois que ela acontece, com a presença do preso, de seu advogado ou da Defensoria Pública e do Ministério Público. Pelo art. 310 do Código de Processo Penal (CPP), ela deve ocorrer em até 24 horas após a prisão. A lei garante a presença dessas pessoas; a presença da família depende de como funciona o local.

O que é a audiência de custódia?

É a audiência em que o juiz examina se a prisão em flagrante deve continuar, ser desfeita ou ser trocada por outra medida. Flagrante é a prisão feita no momento do crime ou logo depois dele. O objetivo é que uma pessoa presa não fique à espera de uma decisão judicial sem que um juiz a tenha ouvido.

O CPP prevê essa audiência em duas situações principais:

  • na prisão em flagrante, pelo art. 310 do CPP;
  • na prisão por mandado, quando a infração é inafiançável (isto é, quando a lei não permite pagar fiança) e o mandado não foi mostrado na hora, pelo art. 287 do CPP.

O que acontece na delegacia nas primeiras 24 horas já está explicado em outro texto do blog: Prisão em flagrante: os direitos do preso e o que acontece nas primeiras 24 horas. Aqui o foco é a audiência em si.

Como funciona a audiência de custódia?

O juiz recebe o auto de prisão em flagrante, que é o documento que registra a prisão, e promove a audiência em até 24 horas após a realização da prisão. É o que diz o art. 310, caput, do CPP.

Segundo o texto oficial vigente do mesmo artigo, a audiência é feita por videoconferência em tempo real. Ela conta com a presença do acusado, de seu advogado constituído ou de membro da Defensoria Pública e de membro do Ministério Público.

Advogado constituído é aquele que a própria pessoa ou a família escolheu e contratou. A Defensoria Pública é o órgão que presta defesa gratuita a quem precisa.

Na audiência, o juiz deve decidir de forma fundamentada. Isso significa que ele precisa explicar os motivos da decisão, e não apenas anunciar o resultado. O art. 310, § 6º, do CPP reforça que a decisão deve ser motivada e que o juiz precisa examinar as circunstâncias previstas nos §§ 2º e 5º do mesmo artigo e os critérios de periculosidade do art. 312, § 3º, do CPP.

Quem pode acompanhar a audiência de custódia?

Pelo art. 310 do CPP, participam da audiência o preso, o advogado constituído ou o membro da Defensoria Pública, e o membro do Ministério Público. Essas são as presenças que a lei garante.

Sobre amigos e familiares, o texto do CPP que consta no material oficial não traz uma regra. Se eles podem assistir, e como, depende do local e da forma como a audiência é organizada. A orientação segura é perguntar ao fórum onde o caso corre, ou pedir que o advogado ou a Defensoria perguntem.

Dois pontos ajudam a família a se situar:

  • o preso precisa de defesa na audiência, seja um advogado constituído ou a Defensoria Pública;
  • quem acompanha o caso de fora costuma receber as informações pelo advogado ou pela Defensoria.

O que o juiz pode decidir na audiência de custódia?

O art. 310 do CPP prevê três caminhos: relaxar a prisão, converter o flagrante em prisão preventiva ou conceder liberdade provisória. Em todos, a decisão deve ser fundamentada.

  1. Relaxar a prisão, quando ela é ilegal (art. 310, I, do CPP). Relaxar quer dizer desfazer a prisão.
  2. Converter o flagrante em prisão preventiva, quando estiverem presentes os requisitos do art. 312 do CPP e as medidas cautelares diversas da prisão forem inadequadas ou insuficientes (art. 310, II, do CPP). A preventiva é a prisão decretada antes da sentença, sem prazo fixo na lei. Mais detalhes na página sobre prisão preventiva.
  3. Conceder liberdade provisória, com ou sem fiança (art. 310, III, do CPP). Liberdade provisória é responder ao processo solto, podendo haver condições.

Há ainda uma regra específica no art. 310, § 1º, do CPP. Se o auto de prisão mostrar que a pessoa agiu em uma das situações dos incisos I, II ou III do art. 23 do Código Penal, o juiz poderá, de forma fundamentada, conceder liberdade provisória. Nela, a pessoa assina um termo de comparecimento obrigatório a todos os atos do processo, sob pena de revogação da liberdade.

O que o juiz decide em cada caso depende do que consta no auto de prisão e do que for apresentado na audiência. Por isso, ninguém consegue prever o resultado só pelo tipo de crime.

E se a audiência de custódia não acontecer em 24 horas?

A lei prevê consequências para quem causa a falta da audiência sem um motivo adequado. O art. 310, § 3º, do CPP diz que a autoridade que deu causa, sem motivação idônea, à não realização da audiência no prazo responde administrativa, civil e penalmente pela omissão.

Há também uma consequência para a própria prisão. Pelo art. 310, § 4º, do CPP, passadas mais 24 horas do fim do prazo, a não realização da audiência sem motivação idônea também leva à ilegalidade da prisão, que deve ser relaxada pela autoridade competente. A mesma regra ressalva que isso não impede a decretação imediata de prisão preventiva.

Em outras palavras, a prisão pode ser desfeita por esse motivo, mas o juiz ainda pode decretar a preventiva se houver fundamento. Se a falta de audiência teve um motivo considerado idôneo, ou seja, adequado e justificável, a análise é outra. Isso depende do caso.

E quando a prisão foi por mandado?

O art. 287 do CPP trata de um caso específico: infração inafiançável e mandado não exibido. Nesse caso, a falta de exibição do mandado não impede a prisão, e o preso deve ser apresentado imediatamente ao juiz que expediu o mandado, para a audiência de custódia.

Mandado de prisão é a ordem escrita de um juiz para prender alguém. Para entender melhor como ele funciona, veja a página sobre mandado de prisão.

Na prática: o que fazer

Quando alguém da família é preso, o que mais pesa é saber quem acompanha a audiência e como obter notícias. Estes passos organizam o que está ao alcance de quem está de fora:

  1. Confirme onde a pessoa está e como foi presa. Se foi em flagrante ou por mandado, pois o fundamento no CPP muda (art. 310 ou art. 287).
  2. Garanta que haverá defesa na audiência. A lei prevê a presença de advogado constituído ou de membro da Defensoria Pública (art. 310 do CPP).
  3. Pergunte ao fórum se a família pode acompanhar. A lei não garante essa presença no texto consultado, e a resposta depende do local.
  4. Anote o resultado. Descubra se o juiz relaxou a prisão, converteu em preventiva ou concedeu liberdade provisória, e se há condições a cumprir, como o comparecimento a todos os atos do processo.
  5. Se o prazo de 24 horas passou sem audiência, avise o advogado ou a Defensoria. Eles poderão verificar se há motivo para pedir o relaxamento da prisão, nos termos do art. 310, §§ 3º e 4º, do CPP.

Se a decisão for pela preventiva, a pessoa pode pedir outra solução, como a prisão domiciliar, conforme o caso. Isso depende dos requisitos legais e do que o juiz entender.

Fecho

A audiência de custódia é o momento em que o juiz precisa analisar a prisão com o preso diante dele e com defesa presente. O prazo de 24 horas, os participantes e as três possíveis decisões estão no art. 310 do CPP. O restante, como a presença da família, depende do caso e do local.

Perguntas frequentes

Qual é o prazo para a audiência de custódia?

Pelo art. 310 do CPP, o juiz deve promover a audiência em até 24 horas após a realização da prisão, depois de receber o auto de prisão em flagrante. Se a audiência não ocorrer sem motivação idônea, o art. 310, §§ 3º e 4º, prevê consequências, inclusive a possibilidade de relaxamento da prisão.

A família pode acompanhar a audiência de custódia?

O art. 310 do CPP garante a presença do preso, de seu advogado constituído ou da Defensoria Pública e do Ministério Público. Sobre a família, o texto consultado não traz regra, e a possibilidade depende do local. O melhor caminho é perguntar ao fórum ou ao advogado.

A audiência de custódia é presencial ou por vídeo?

O texto oficial vigente do art. 310 do CPP diz que o juiz promove a audiência por meio de videoconferência em tempo real. A audiência conta com a presença do acusado, de seu advogado ou da Defensoria e do Ministério Público.

O que o juiz pode decidir na audiência de custódia?

Pelo art. 310 do CPP, o juiz pode relaxar a prisão se ela for ilegal, converter o flagrante em prisão preventiva ou conceder liberdade provisória, com ou sem fiança. Em qualquer caso, a decisão deve ser fundamentada, ou seja, o juiz precisa explicar os motivos.

Fonte: Código de Processo Penal (Decreto-Lei 3.689/1941).

Este artigo tem caráter informativo e não substitui a análise de um advogado sobre o caso concreto.

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